🟥 Принципы управления дроном в
🔸🔸🔸🔸
У нас есть 4 оси:
- Throttle (Газ)
- Yaw (Рысканье)
- Pitch (Тангаж)
- Roll (Крен)
⬆️ Стиком газа мы задаём уровень мощности на моторах (часто кривая мощности двигателя не линейна). Остальными осями мы задаём скорость вращения во круг своей оси (градусы/секунда).
🔴❗️❗️❗️❗️❗️ - это кривые, которые преобразуют линейные значения со стиков в скорость вращения вокруг оси. И раз рейты - это кривые, то они задаются какими-то функциями.
📌 В betaflight есть различные способы задания этих кривых. Подробно про них можно прочитать (
тут). Главное, необходимо понимать, что настраивая коэффициенты функции, мы задаём её кривизну. Это позволяет настроить различную скорость дрона в зависимости от отклонения стиков. Кривая у каждого пилота может быть различной, в зависимости о предпочтений. Кто-то любит, чтобы в центре было плавно, а по краям более резво, кому-то нравится линейность движения дрона и т.д.
❤️ Остановимся на максимальном значении кривой и как правильно планировать построение своих рейтов.
Если очень сильно упрощать, то весь полет можно разделить на:
1) подъемы и спуски
2) повороты
❤️ Для того,
чтобы сделать поворот на дроне, необходимо одновременно повернуть два стика в одну сторону (Yaw и Roll). Насколько необходимо их отклонить, зависит от угла камеры и от рейтов.
Да, как бы это странно не звучало, от угла камеры и рейтов зависит отклонения стиков.
❤️ Если рассматривать дрон, который летит в среднем темпе,
с углом камеры 45 градусов и под углом 45 градусов (50 неба/ 50 земли видно в камеру), то для поворота, при одинаковых рейтах по оси Yaw и Roll, необходимо сделать одинаковое отклонение стиков. ❤️ Если
угол камеры будет ниже и дрон летит под углом равным углу камеры, то при одинаковых рейтах движение по Yaw будет больше, чем по оси Roll. ❤️
Для большего угла камеры будет наоборот.
❤️ Если мы планируем летать, при этом удерживать горизонт, то
для угла камеры меньше 45 градусов, максимально значение рейтов по оси Yaw должно быть больше, чтобы при максимальном отклонении обоих стиков, дрон не начал заваливаться во время поворота.
❤️ Если
угол камеры больше 45 градусов, то рейты по оси Roll должны быть больше.
❤️А как настроить рейты по оси Roll? ❤️ Тут нет правил. Часто это значение совпадает с осью Roll или близко к нему. Если есть какие-то дополнительные предпочтения, то максимальное отклонение по этой оси может быть как ниже, так и выше.
❤️ Как вы уже поняли, нет универсального правила по настройкам рейтов и угла камеры. Под каждый дрон это будут абсолютно разные параметры. Идеальных настроек не существует!
Именно поэтому пилоты в симуляторах используют одни настройки, а в реальных полетах другие.
❤️Небольшие рекомендации:
❤️Не стоит менять каждый раз рейты, чаще всего можно привыкнуть к одним и их использовать на большинстве аппаратов — так адаптация между дронами будет быстрее.
❤️ Угол камеры стоит подстраивать под каждую модель дрона, но если планируется летать в рамках одного мероприятия на похожих дронах, то углы камеры стоит выставить одинаковые.
Отдельно хочется отметить симулятор 🔸🔸🔸the game. Было замечено, что ровный полет по прямой не всегда является самым быстрым вариантом и многие профессиональные пилоты начали летать с небольшим смещением. Это выглядит как полет, когда правый или левый передний мотор немного смещен вперёд. Со стороны дрон летит как бы криво, но при этом прямо.
🔸В этом случае, для сохранения такого стиля полета, для поворота также используется ось Pitch. Её тоже стоит учитывать при настройке пропорциональности рейтов.
#полезныесоветыMAD
