Пилю систему отваживания оленей от поедания урожая:0. Тестирую локализацию по визуальным маркерам Аруко.
1. Дрон: Tello Ryze.
2. Маркер Aruco [похожий на QR код] — ориентир [север] для частичной локализации дрона.
3. Код на Python пишется в основном с помощью Claude/GPT.
4. Python библиотеки: djitellopy, cv2, numpy, time.
5. Для выравнивания с “севером”: cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers и cv2.Rodrigues, дающие матрицу вращения и далее угол рыскания.
6. Алгоритм поиска маркера:
- Поворот на 25 градусов вначале
- Приращение угла на 55 градусов с чередованием по/против часовой
- При достижении 360, сброс до 25
7. После обнаружения маркера Aruco переход на 5 градусный инкремент для точного выравнивания
8. Цель достигается с погрешностью в 3 градуса: while abs(yaw) > yaw_threshold: rotate_drone(tello, yaw).
Следить за проектом можно по плейлисту:
https://www.youtube.com/playlist?list=PLSk3WaUHsJAf9oRykYvkTZ8HQ9JB_f97A