Перед завтрашним отходом в поход, все таки успел доделать итерацию стенда для мультиагентных систем!

Очередная задача, которую было сложно оценить корректно. Я уже в отпуске как 4 дня😢, но мужик сказал - сделал.

Стэк на котором делалось: ROS2 Humble (из сорцов) + Slam Toolbox + Nav2.
Роботы: полностью переделанный Jetbot (Ubuntu 20, на докерах)

Когда брался за задачу, думал, что задача уже почти решена и надо немного покопаться. Ха-ха-ха

1) Контрол решился только благодаря магическому числу
2) Есть проблемы с синхронизацией времени, пришлось девпосить
3) Не нашел ни одного репозитория на ROS2 для реальных роботов (только симуляции, где пишут, что на железе не вышло)
4) Неймспейсы, ухх, как от них болит.
5) Никогда столько многопоточности и мультипроцессорности не использовал до этого.

Большинство проблем решил, остальные добьем опосля. Теперь пора собирать вещи и тютюх!