Задача мобильной манипуляции требует одновременной координации движения платформы и выполнения манипуляционных действий. Классические подходы разбивают эту задачу на два независимых модуля — навигацию и манипуляцию, — что неизбежно приводит к субоптимальному поведению и существенно ограничивает возможности робота при выполнении сложных операций: открывание дверей, взаимодействие с бытовыми предметами, работа с динамическими объектами.

В рамках семинара будут рассмотрены end-to-end подходы к обучению единой стратегии управления всем телом робота (whole-body control).

В отличие от модульных систем, такая стратегия позволяет совместно оптимизировать локомоцию и манипуляцию, что открывает возможность для более естественного и эффективного взаимодействия робота с окружающей средой.
Основное внимание будет уделено методам обучения с подкреплением применительно к мобильным манипуляторам и антропоморфным шагающим роботам, а также вопросам переноса обученных стратегий из симуляции в реальный мир.