Читаю и вижу сплошной обман)
1. Лидар и «высоты до 1500 м»
Вот здесь главный вопрос. Как именно лидар работает на таких дистанциях?
Потому что в реальности компактные лидары на БПЛА - это десятки метров. Иногда больше, но это уже другие габариты, другая энергия, другая оптика.
На 100+ метрах сигнал уже деградирует настолько, что опираться на него как на источник высоты - сомнительно.
А на сотнях метров и тем более ближе к километру - его просто нет.
То есть по факту:
лидар внизу - да, работает.
Дальше - барометр с дрейфом.
И тогда формулировка про «устранение проблемы высоты лидаром» звучит, мягко говоря, очень оптимистично.
2. Диапазон до 1.5 км на оптической одометрии
Тут второй момент. С ростом высоты сцена «схлопывается» - деталей меньше, пиксель покрывает всё большую площадь, контраст падает.
Что происходит дальше?
Правильно - растёт шум, и начинается накопление ошибки.
Без узкой оптики и серьёзной вычислительной базы это не держится стабильно. Никак.
1.5 км - это уже режим, где оптика перестаёт быть надёжным источником движения. И это не теория, это практика.
3. Ветер до 20 м/с
Теперь добавляем ветер.
При такой нагрузке дрон не висит «ровно» - он летит с креном. Иногда серьёзным.
Камера в этот момент смотрит не вниз, а под углом.
Оптический поток искажается. Причём нелинейно.
Если нет жёсткой синхронизации с IMU и нормальной компенсации - ошибка улетает очень быстро.
4. Самое показательное - чего нет в описании ошибки по XY.
Ни на 100 м, ни на 500, ни на «1500».
Потому что именно это и есть ключевая метрика.
В итоге картина простая - работать как заявлено вообще не будет. Это и есть хорошо.