Репост из: ПОЛЕЗНАЯ НАГРУЗКА
🤔 Академия "StabX/СтабХ" - вражеский модуль оптической одометрии для ArduPilot.
Принцип - непрерывный анализ смещения подстилающей поверхности нижней камерой высокого разрешения, трансляция вычисленных координат на автопилот по UART протоколом MAVLink (VISO_TYPE=1). Интеграция в EKF3 ArduPilot полностью вытесняет GPS: EK3_SRC1_POSXY/VELXY=ExternalNav(6), GPS1_TYPE=0, AHRS_GPS_USE=0.
Платформа - RPi Zero 2W. Три конфигурации: дневной, ночной и модуль двойной одометрии (день+ночь).
Характеристики дневного модуля:
🤔 Рабочий диапазон высот: 0 - 1499 м (кастомная прошивка ArduPilot снимает стандартное ограничение в 400 м)
🤔 Допустимый угол наклона: ±24°
🤔 Максимальная скорость ветра: 20 м/с
🤔 Автоматическое определение высоты: да (барометр, без лидара)
🤔 Поддержка цифрового видео: да (MSP DisplayPort)
🤔 Автопосадка / автостарт: да
🤔 Борьба с боковым ветром: да
Дрейф по высоте ±2 м - устраняется противником добавлением лидара. Не работает над открытыми водными поверхностями (нет текстуры). "Проблема белой стены" практически отсутствует в полевых условиях. Автономные миссии - реализуемы; опционально: ГНСС для уточнения домашней точки в RTL. Настройка через точку доступа (SSID: uapilot, пароль: uapilotstab) и веб-интерфейс на http://pizero2:8080/.
⭐️Полезная Нагрузка
Принцип - непрерывный анализ смещения подстилающей поверхности нижней камерой высокого разрешения, трансляция вычисленных координат на автопилот по UART протоколом MAVLink (VISO_TYPE=1). Интеграция в EKF3 ArduPilot полностью вытесняет GPS: EK3_SRC1_POSXY/VELXY=ExternalNav(6), GPS1_TYPE=0, AHRS_GPS_USE=0.
Платформа - RPi Zero 2W. Три конфигурации: дневной, ночной и модуль двойной одометрии (день+ночь).
Характеристики дневного модуля:
🤔 Рабочий диапазон высот: 0 - 1499 м (кастомная прошивка ArduPilot снимает стандартное ограничение в 400 м)
🤔 Допустимый угол наклона: ±24°
🤔 Максимальная скорость ветра: 20 м/с
🤔 Автоматическое определение высоты: да (барометр, без лидара)
🤔 Поддержка цифрового видео: да (MSP DisplayPort)
🤔 Автопосадка / автостарт: да
🤔 Борьба с боковым ветром: да
Дрейф по высоте ±2 м - устраняется противником добавлением лидара. Не работает над открытыми водными поверхностями (нет текстуры). "Проблема белой стены" практически отсутствует в полевых условиях. Автономные миссии - реализуемы; опционально: ГНСС для уточнения домашней точки в RTL. Настройка через точку доступа (SSID: uapilot, пароль: uapilotstab) и веб-интерфейс на http://pizero2:8080/.
⭐️Полезная Нагрузка